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[发明专利]基于苹果定向的苹果自动分级系统及分级方法-CN201610400971.4有效
发明人：马垚;俞经虎;代欣;詹民民 -专利权人：江南大学
申请日： 2016-06-08 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本发明提供了基于苹果定向的苹果自动分级系统及分级方法，其解决现有苹果分级系统无法根据苹果表面质量信息进行分级的问题，提高分级效率和分级精准度。包括定节拍组件，用于将待分级的苹果自动排列成行以确定苹果的分级节拍；苹果定向组件，用于将苹果转向定位；视觉处理组件，用于对已定向的苹果进行全表面信息的采集、判断及分级运算；分级组件，根据分级运算结果将每一个苹果输送至指定的收集装置中；控制器，用于对控制整个苹果自动分级系统的运行；定节拍组件、苹果定向组件、分级组件之间沿横向依次首尾顺序排布，视觉处理组件设置于苹果定位组件的苹果出口端侧，定节拍组件、苹果定向组件、视觉处理组件、分级组件分别与控制器电控连接
基于苹果定向自动分级系统方法

[实用新型]一种基于苹果定向的苹果自动分级系统-CN201620551075.3有效
发明人：马垚;俞经虎;代欣;詹民民 -专利权人：江南大学
申请日： 2016-06-08 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于苹果定向的苹果自动分级系统，其能解决现有苹果分级系统无法根据苹果表面质量信息进行分级的问题，提高分级效率和分级精准度。包括定节拍组件，用于将待分级的苹果自动排列成行以确定苹果的分级节拍；苹果定向组件，用于将苹果转向定位；视觉处理组件，用于对已定向的苹果进行全表面信息的采集、判断及分级运算；分级组件，根据分级运算结果将每一个苹果输送至指定的收集装置中；控制器，用于对控制整个苹果自动分级系统的运行；定节拍组件、苹果定向组件、分级组件之间沿横向依次首尾顺序排布，视觉处理组件设置于苹果定位组件的苹果出口端侧，定节拍组件、苹果定向组件、视觉处理组件、分级组件分别与控制器电控连接
一种基于苹果定向自动分级系统

[实用新型]一种苹果分级筛选设备-CN202223189164.2有效
发明人：魏晓荣;李斌斌 -专利权人：兰州石化职业技术大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B07B1/46 文献下载
摘要：本实用新型涉及苹果分级筛选技术领域，特别公开了一种苹果分级筛选设备。包括分级筛选机主体，可拆卸收集斗的上端设置有防掉落装置，防掉落装置的一端设置有竖杆，竖杆的一端设置有防掉落网，该新型苹果分级筛选设备设置有防掉落装置避免在收集过程中苹果滚出收集斗需要二次收集导致收集效率降低；该新型苹果分级筛选设备设置有防冲撞装置避免苹果在分级筛选完后和筛选盘、接果盘之间发生磕碰，造成苹果损伤，使得苹果保存时间变短；该新型苹果分级筛选设备设置有废料收集装置对分级筛选槽内不满足筛选条件的苹果进行收集避免苹果堆积影响后续苹果分级筛选工作的进行
一种苹果分级筛选设备

[发明专利]一种基于残差网络的苹果分级方法及系统-CN202110974079.8在审
发明人：赵钦君;赵雷;申涛;毕淑慧;宋帅博;李学斌 -专利权人：济南大学
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于残差网络的苹果分级方法及系统，包括：获取苹果的外观图像；根据获取的外观图像以及预设的苹果分级网络模型，得到苹果的分级结果；其中，苹果分级网络模型通过训练改进后的残差网络得到；具体的，通过加入卷积注意力模块和带泄露线性整流函数实现残差网络的改进；本公开通过改进的残差网络实现了基于外观的苹果分级；使用大津法在HSI色彩通道上对苹果图像进行分割，通过加入卷积注意力模块和LeakyReLU激活函数(带泄露线性整流函数)，对残差网络进行改进，将其应用于苹果分级，并与其它卷积神经网络的分级结果进行对比，证明了改进的残差网络能够更好的实现苹果分级。
一种基于网络苹果分级方法系统

[实用新型]一种基于机器视觉的苹果品质分级系统-CN202020534120.0有效
发明人：安爱琴;逄明华;付成果;胡楠;冯宜鹏;郭雪莲;聂永芳;杜玉良 -专利权人：河南科技学院
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于机器视觉的苹果品质分级系统，包括摩擦带、水平轴、滚子链和双锥式滚筒，滚子链啮合设在两链轮间，双锥式滚筒传动安装在滚子链上；计算机视觉识别系统包括光照箱、动态图像采集系统、图像处理分析软件、控制模块和位置传感器，图像处理分析软件对动态图像采集系统采集的图像信息分析，位置传感器对苹果位置信息确定，控制模块接收信息、将指令传到苹果分级系统；苹果分级系统包括输送链轮、分级料斗、分级驱动机构、分级控制模块和苹果下落滑道，用于苹果品质分级。上述技术方案中提供的基于机器视觉的苹果品质分级系统，能解决现有技术存在的劳动量大、生产率低、分级标准难以实现，分级精度不稳定的问题。
一种基于机器视觉苹果品质分级系统

[发明专利]一种苹果榨汁系统-CN201910313881.5有效
发明人：毛玺;杜辉;庞晓旭 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2019-04-18 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： A23N1/02 文献下载
摘要：一种苹果榨汁系统，包括分级挑选系统、去皮去核系统和切块榨汁系统，分级挑选系统将苹果挑选分级后送入去皮去核系统，通过多台去皮去核机同时对不同级别的苹果进行去皮去核处理，将去皮去核处理后的苹果汇总后送入切块榨汁系统进行榨汁处理，本发明通过对苹果进行两次清洗排除对损伤苹果检测影响的杂物，提高苹果损伤检测的准确率，同时本申请通过测量苹果的外径对苹果进行分级处理，随后再对分级后的苹果采用多台设备同时进行去皮去核处理，避免了在去皮过程中造成的时间浪费和果肉浪费，从而提高苹果利用率，提高出汁率。
一种苹果榨汁系统

[发明专利]一种苹果防碰撞分级收集机及其苹果收集方法-CN202110821966.1在审
发明人：马锃宏;胡润泽;黄建勋;张剑一 -专利权人：浙江德菲洛智能机械制造有限公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B07B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种苹果防碰撞分级收集机及其苹果收集方法，包括分级防撞管道机构和收集机构；分级防撞管道机构包括分级防撞管道；分级防撞管道的主管内位于每根支管的入料口下方均设有分级器件；最顶部分级器件上方以及最底部分级器件下方均设有防撞器件一本发明通过分级防撞管道的主管和多根支管结合分级器件对不同直径苹果进行分级收集，分级等级可通过更换不同内径的环形气囊实现；防撞器件使苹果在分级防撞管道内各个位置处均不会碰撞到刚性构件；收集机构中收集管的环形气囊结合收集管的升降，使苹果以无初速度的形式进入收集框内，将苹果的碰撞损伤降到最低。
一种苹果碰撞分级收集及其方法

[外观设计]苹果采摘分级箩筐-CN201730261822.X有效
发明人：苟小平;苟和平;苟鑫蕊;苟乐乐;张荣通;秦雪莹;魏小莉;杨雯棋;张娜;李晓琴 -专利权人：陇东学院
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： 09-04 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：苹果采摘分级箩筐。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于一种果园苹果采摘设备（可以在采摘的同时候将苹果分为80、75、70、65四个等级，一手操作苹果采摘，一只胳膊上跨上箩筐，当苹果采摘落到分级装置后，分级后直接放到四个等级的箩筐内），注塑苹果采摘分级箩筐。3．本外观设计产品的设计要点：注塑苹果采摘分级箩筐的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
采摘苹果箩筐外观设计分级注塑分级装置胳膊果园图片

[实用新型]一种苹果自动分级装箱装置-CN202121462338.0有效
发明人：柳长源;董雨鑫;赖楠旭;虎浩媛;王月 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种苹果自动分级装箱装置，涉及自动化工业和人机交互领域。苹果自动分级装箱装置包含用于供料的苹果自动供料模块、传输模块、定向模块、CCD摄像头、光照模块、位置传感器模块、PC机、传送带、控制器模块、分级执行模块。本实用新型可以在不损伤苹果的同时不间断的执行苹果分级和装箱操作，解放了剩余劳动力的同时，提高了苹果分装的效率。
一种苹果自动分级装箱装置

[外观设计]苹果采摘分级车-CN201730259579.8有效
发明人：苟小平;师航;郭祎;苟和平;苟鑫蕊;苟乐乐;张占军;马永祥;张小伟;郭俊俊;张荣通;魏小莉;杨雯棋;张娜;李晓琴;包金朋;王仁兵 -专利权人：陇东学院
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： 12-02 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：苹果采摘分级车。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于一种果园高处苹果采摘的设备（苹果分级横向直径80果、75果、70果和65果），伸缩式苹果采摘分级车。3．本外观设计产品的设计要点：苹果采摘分级车的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计采摘分级苹果苹果分级伸缩式高处果园图片

[实用新型]一种苹果按颜色、形状分级控制装置-CN201720167916.5有效
发明人：邹志勇;廖一燃;周曼 -专利权人：四川农业大学
申请日： 2017-02-23 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：一种苹果按颜色、形状分级控制装置，采用高性能的S3C2440嵌入式控制器为核心结合颜色识别传感器技术、摄像头技术、步进电机技术、双向可控硅技术进行设计，由嵌入式应用电路（1）、苹果传送带控制电路（2）、颜色分级电路（3）、图形分级电路（4）共同组成，实现苹果传送带控制功能、苹果按颜色分级功能、苹果按形状分级功能；装置具有实用性强等显著特点。
一种苹果颜色形状分级控制装置

[发明专利]基于机器视觉与深度学习的苹果分级方法及设备-CN202310698062.3在审
发明人：刘庆雪;王霞;郭涛;李智宇;张籍荣;徐洪禹;巴伦德·范·维克 -专利权人：昆明学院
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明实施例公开了基于机器视觉与深度学习的苹果分级方法及设备，该分级方法综合苹果颜色特征、果形特征、果径特征以及缺陷特征等因素对苹果进行分级，分级准确率更高，分级效果更好；且基于D‑S证据理论的多特征决策级融合分级正确率高
基于机器视觉深度学习苹果分级方法设备

[发明专利]一种基于联合区间偏最小二乘判别分析的苹果分级方法-CN201310647740.X无效
发明人：武小红;唐凯;孙俊;武斌 -专利权人：江苏大学
申请日： 2013-12-05 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： G01N21/25 文献下载
摘要：本发明是一种基于联合区间偏最小二乘判别分析的苹果分级方法，其包括以下步骤：（1）苹果样本近红外光谱采集；（2）苹果的近红外光谱预处理；（3）用联合区间偏最小二乘判别分析进行红富士苹果的分级。本发明具有检测速度快，分级准确率高，分级效率高，对苹果不造成损坏等优点，可为苹果的分级提供可靠的技术保障。
一种基于联合区间最小判别分析苹果分级方法

[发明专利]一种基于图像识别的苹果分拣方法及系统-CN201810298418.3在审
发明人：李伟;姜杰文 -专利权人：烟台维度机器人有限公司
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： B07C5/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于图像识别的苹果分拣方法及系统，其中方法包括：图像采集装置采集传送带上苹果的图像；处理器对所述图像进行图像识别处理，得到苹果的尺寸信息和位姿信息，并根据所述尺寸信息按照设定的分级标准对所述苹果进行分级；机械手根据所述位姿信息抓取苹果，并对苹果的位姿进行校正，根据苹果的分级结果对苹果进行分拣。本发明利用计算机视觉技术，判断苹果的尺寸和位姿，利用机械手对不同尺寸规格的苹果进行分拣，并对苹果的摆放位姿进行了统一的调整，实现了从分级、分选到分拣装箱一体化的无人值守全自动苹果包装系统。
苹果分拣图像识别分级位姿尺寸信息位姿信息机械手计算机视觉技术图像采集装置图像抓取分级标准苹果包装无人值守传送带装箱处理器分选校正摆放采集一体化统一

[发明专利]一种苹果脆片品质无损分级的方法-CN201610589466.9有效
发明人：潘磊庆;魏康丽;屠康;王振杰;孙柯;肖慧;赵保民;陈飞 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2016-07-22 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明涉及苹果脆片外部品质分级标准及计算机视觉技术对苹果脆片品质的无损分级方法，属于一种新型的苹果脆片品质无损分级技术。利用模式识别技术对各等级苹果脆片图像特征进行分析，从而实现对苹果脆片的无损分级。本方法操作简便、检测迅速、分级准确，弥补了传统分级方式耗时、费力、费用高、易受主观因素影响、机械损伤较大等不足。
一种苹果品质无损分级方法

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